開発用ワークステーションのセットアップ¶

Debian バイナリパッケージからのインストール¶

Debian バイナリパッケージからソフトウェアのインストールを行います．

ROS および HIRO / NEXTAGE OPEN ソフトウェアのインストール¶

ROS Indigo および HIRO，NEXTAGE OPEN のパッケージをインストールします．ターミナルを開いて次のコマンドを実行してください．．

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key0xB01FA116
$ sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-indigo-rtmros-nextage ros-indigo-rtmros-hironx python-catkin-tools

インストールの最後に setup.bash を読み込み，ROS の環境を設定します．

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

これは新しくターミナルを立ち上げて ROS を使用する前に毎回必要になります．下記のように .bashrc ファイルに設定を加えてターミナル起動時に setup.bash を自動で実行し ROS 環境になるようにしておくと便利です．

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

注意: 上記コマンドの >> を > にしてしまうと元々あった .bashrc 内の設定が消えてしまうので気をつけてください．

HIRO / NEXTAGE OPEN ソフトウェアのみのインストール¶

ROS Indigo が既にインストールされていて HIRO / NEXTAGE OPEN のソフトウェアのみをインストールする必要がある場合は次の1行だけ実行してください．

$ sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-indigo-rtmros-nextage ros-indigo-rtmros-hironx

ネットワーク設定¶

ホスト名の設定（オプション）¶

デフォルトの HIRO / NEXTAGE OPEN のソフトウェアでは QNX コンピュータのホスト名を通信の際に使います．ホスト名の設定をオペレーティングシステム上で行っておくと便利です．

次の行を /etc/hosts に追加

# For accessing QNX for NEXTAGE Open
192.168.128.10 nextage

IP アドレスはユーザの環境により上記のものとは異なる場合があります．
ping を打って nextage から返ってくることを確認してください．
シミュレータを利用するために上記の設定を変更する必要はありません．
192.168.128.x セグメントを使用するネットワークアプリケーションを使用している場合を除き，この設定はネットワークの使用には有害ではありません．
既知の OpenRTM の問題 https://github.com/start-jsk/rtmros_hironx/issues/33 を回避するためネットワーク接続に eth0 が使用されていることを確認してください．

ワークスペースのセットアップ¶

HIRO / NEXTAGE OPEN のプログラムコードを作成・ビルドする必要がない場合は本項目のインストール手順は不要です．

下記のセットアップ手順ではワークスペース名を catkin_ws (catkin workspace) としていますが他の名前・フォルダ名でも大丈夫です．

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ wstool init src
$ wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/tork-a/rtmros_nextage/indigo-devel/hironxo.rosinstall
$ wstool update -t src
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ rosdep update && rosdep install -r -y --from-paths src --ignore-src
$ catkin build
$ source devel/setup.bash

ターミナルを開くたびに source ~/catkin_ws/devel/setup.bash を実行したくない場合は .bashrc に設定します．

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

注意: 上記コマンドの >> を > にしてしまうと元々あった .bashrc 内の設定が消えてしまうので気をつけてください．