Nextage Open チュートリアル

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Contents

• はじめに
  • 安全について
  • クイックスタート
    • コンピュータの起動
    • ソフトウェアのアップデート
    • ROS サーバの起動
    • Hironx Dashboard によるロボットの初期化
    • MoveIt! での動作の実行
    • ロボットのシャットダウン処理
  • 動力学シミュレーション
    • RTM の動力学シミュレーション - hrpsys-simulator
    • ROS の動力学シミュレーション - Gazebo
• ロボットハードウェアの概要
  • ロボット諸元
  • 座標系
• コンピュータとソフトウェアの概要
  • 制御用コンピュータ
  • 開発用コンピュータ
  • ソフトウェアの概要
  • API の概要
    • 各 API の利用法
• 保守・管理
  • Ubuntuソフトウェアのアップデート
  • QNX での作業
    • QNX GUIツール - NextageOpenSupervisor
    • QNXのコマンド操作
    • ログファイルの定期メンテナンス
    • QNXのログファイル
    • ログファイルの圧縮・削除
    • QNXでのインストールやソフトウェア利用
• 開発用ワークステーションのセットアップ
  • Debian バイナリパッケージからのインストール
    • ROS および HIRO / NEXTAGE OPEN ソフトウェアのインストール
    • HIRO / NEXTAGE OPEN ソフトウェアのみのインストール
  • ネットワーク設定
    • ホスト名の設定（オプション）
  • ワークスペースのセットアップ
• トラブルシューティング
  • ソフトウェア情報の確認
    • コントローラボックス（QNX）の hrpsys のバージョンの確認
  • RTM ステートのモニタリング
  • ROS ステートのモニタリング
    • ROS 環境の確認
    • rqt を用いたモニタリング
  • QNXでのトラブルシューティング
    • ログの回収
    • ログのチェック
• チュートリアル: Python インタフェース
  • RTM Python インタフェース
    • インタラクティブモードでの操作
    • RTM Python インタフェースプログラミング
    • デジタルI/O の利用（NEXTAGE OPEN）
  • ROS Python インタフェース
    • インタラクティブモードでの操作
    • ROS Python インタフェースプログラミング
• チュートリアル: MoveIt! GUI
  • MoveIt! - ROS の動作計画ソフトウェア
  • MoveIt! GUI の操作
    • 左腕・両腕の動作計画への切り替え
    • 動作計画のループアニメーションと軌跡の表示
    • 動作計画上の各経過姿勢の確認
    • 実行動作の速度・加速度の調整
    • 逆運動学解のない姿勢での最善解の利用
    • ジョイスティクの利用
    • NEXTAGE OPEN での IKFast の利用
  • MoveIt! GUI での障害物を回避する動作計画
    • 障害物モデルデータを利用した MoveIt! の動作計画
• チュートリアル: MoveIt! Python インタフェース
  • MoveIt! Commander
  • MoveIt! Python インタフェース使用環境
  • MoveIt! Python インタフェースからのロボット操作
    • MoveIt! Python インタフェースの起動
    • Python での MoveIt! Commander を用いたロボット操作
  • MoveIt! Python インタフェースでの両腕の動作計画
  • その他の ROS_Client クラス利用法
    • 関節角度指令コマンド
    • エンドエフェクタ姿勢指令コマンド
    • tf の利用
• チュートリアル: 3次元認識
  • ロボット搭載カメラの設定
    • NEXTAGE OPEN のカメラ
    • ユーザ独自のカメラの利用について
    • ヘッドカメラの設定
    • ハンドカメラの設定
  • AR マーカを使ったオブジェクト認識と動作計画
    • AR マーカ認識プログラムの実行
    • MoveIt! と AR マーカの表示
    • AR マーカ認識に基づく動作計画と実行
    • Gazebo での AR マーカ認識シミュレーション
• Xtion/Kinect カメラの TF キャリブレーション
  • ロボット実機での Xtion/Kinect TF キャリブレーション
    • ロボットの準備
    • チェッカーボードのロボットへの設置
    • サーボを入れる（胸部チェッカーボードの場合）
    • Xtion/Kinect カメラをチェッカーボードに向ける
    • チェッカーボード検出プログラムの実行
    • RViz の起動
    • カメラリンクと親リンクの TF の取得
    • ロボットでの作業の終了
    • 全ノードの終了
    • カメラリンク TF の適用
    • Xtion カメラの画像キャリブレーション（オプション）
  • Gazebo を用いた Xtion/Kinect TF 取得シミュレーション
    • Gazebo の起動
    • Gazebo 内での Kinect とチェッカーボードモデルの設置
    • チェッカーボード検出プログラムの実行
    • RViz の起動
    • カメラリンクと親リンクの TF の取得