rtmros_nextage
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Contents
はじめに
ロボットハードウェアの概要
コンピュータとソフトウェアの概要
保守・管理
開発用ワークステーションのセットアップ
トラブルシューティング
チュートリアル: Python インタフェース
チュートリアル: MoveIt! GUI
チュートリアル: MoveIt! Python インタフェース
チュートリアル: 3次元認識
Xtion/Kinect カメラの TF キャリブレーション
rtmros_nextage
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Nextage Open チュートリアル
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Nextage Open チュートリアル
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Contents
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はじめに
安全について
クイックスタート
コンピュータの起動
ソフトウェアのアップデート
ROS サーバの起動
Hironx Dashboard によるロボットの初期化
MoveIt! での動作の実行
ロボットのシャットダウン処理
動力学シミュレーション
RTM の動力学シミュレーション - hrpsys-simulator
ROS の動力学シミュレーション - Gazebo
ロボットハードウェアの概要
ロボット諸元
座標系
コンピュータとソフトウェアの概要
制御用コンピュータ
開発用コンピュータ
ソフトウェアの概要
API の概要
各 API の利用法
保守・管理
Ubuntuソフトウェアのアップデート
QNX での作業
QNX GUIツール - NextageOpenSupervisor
QNXのコマンド操作
ログファイルの定期メンテナンス
QNXのログファイル
ログファイルの圧縮・削除
QNXでのインストールやソフトウェア利用
開発用ワークステーションのセットアップ
Debian バイナリパッケージからのインストール
ROS および HIRO / NEXTAGE OPEN ソフトウェアのインストール
HIRO / NEXTAGE OPEN ソフトウェアのみのインストール
ネットワーク設定
ホスト名の設定(オプション)
ワークスペースのセットアップ
トラブルシューティング
ソフトウェア情報の確認
コントローラボックス(QNX)の hrpsys のバージョンの確認
RTM ステートのモニタリング
ROS ステートのモニタリング
ROS 環境の確認
rqt を用いたモニタリング
QNXでのトラブルシューティング
ログの回収
ログのチェック
チュートリアル: Python インタフェース
RTM Python インタフェース
インタラクティブモードでの操作
RTM Python インタフェースプログラミング
デジタルI/O の利用(NEXTAGE OPEN)
ROS Python インタフェース
インタラクティブモードでの操作
ROS Python インタフェースプログラミング
チュートリアル: MoveIt! GUI
MoveIt! - ROS の動作計画ソフトウェア
MoveIt! GUI の操作
左腕・両腕の動作計画への切り替え
動作計画のループアニメーションと軌跡の表示
動作計画上の各経過姿勢の確認
実行動作の速度・加速度の調整
逆運動学解のない姿勢での最善解の利用
ジョイスティクの利用
NEXTAGE OPEN での IKFast の利用
MoveIt! GUI での障害物を回避する動作計画
障害物モデルデータを利用した MoveIt! の動作計画
チュートリアル: MoveIt! Python インタフェース
MoveIt! Commander
MoveIt! Python インタフェース使用環境
MoveIt! Python インタフェースからのロボット操作
MoveIt! Python インタフェースの起動
Python での MoveIt! Commander を用いたロボット操作
MoveIt! Python インタフェースでの両腕の動作計画
その他の ROS_Client クラス利用法
関節角度指令コマンド
エンドエフェクタ姿勢指令コマンド
tf の利用
チュートリアル: 3次元認識
ロボット搭載カメラの設定
NEXTAGE OPEN のカメラ
ユーザ独自のカメラの利用について
ヘッドカメラの設定
ハンドカメラの設定
AR マーカを使ったオブジェクト認識と動作計画
AR マーカ認識プログラムの実行
MoveIt! と AR マーカの表示
AR マーカ認識に基づく動作計画と実行
Gazebo での AR マーカ認識シミュレーション
Xtion/Kinect カメラの TF キャリブレーション
ロボット実機での Xtion/Kinect TF キャリブレーション
ロボットの準備
チェッカーボードのロボットへの設置
サーボを入れる(胸部チェッカーボードの場合)
Xtion/Kinect カメラをチェッカーボードに向ける
チェッカーボード検出プログラムの実行
RViz の起動
カメラリンクと親リンクの TF の取得
ロボットでの作業の終了
全ノードの終了
カメラリンク TF の適用
Xtion カメラの画像キャリブレーション(オプション)
Gazebo を用いた Xtion/Kinect TF 取得シミュレーション
Gazebo の起動
Gazebo 内での Kinect とチェッカーボードモデルの設置
チェッカーボード検出プログラムの実行
RViz の起動
カメラリンクと親リンクの TF の取得